これが夢のマジン○ーZか、ガンダ○か？ トヨタの第3世代ヒト型ロボット「T-HR3」がすごい（1/2 ページ）

操縦者の動作と完全連動し、「まるで自分の分身」であるかのように操縦可能に。

[岩城俊介，ねとらぼ]

　トヨタ自動車は11月21日、第3世代のヒト型ロボット「T-HR3」を発表しました。

第3世代のヒト型ロボット「T-HR3」

　T-HR3は、トルクを高度に制御するトルクサーボモジュールと全身を操れる「マスター操縦システム」などによって、操縦者と同じ動きをしなやかに実現できるように進化した第3世代のヒューマノイドロボットです。「楽器を演奏できる」レベルの指のしなやかな動きを実現した第2世代から、そのしなやかさを「全身」にまで進化させました。操縦者にも「T-HR3に掛かる外からの力を感じられる仕組み」を備え、家庭や医療機関で身の回りのサポートを行う「パートナーロボット」としての活用が見込まれます。また、将来的には災害地、建設作業、宇宙などへの応用も想定されています。

　コア技術は、トヨタ、航空防衛関連を扱う精密機器・モーターメーカーの多摩川精機、モーター大手 日本電産グループの精密機器メーカーである日本電産コパル電子で共同開発した「トルクサーボモジュール」です。高感度で高い剛性を持つ「Cr-N薄膜トルクセンサー」「モーター」「減速機」などを合わせてコンパクトに一体化したもので、T-HR3の関節29カ所とマスター操縦システムの16カ所に実装されます。

　このトルクサーボモジュールに内蔵された高感度トルクセンサーによってロボットが受けるトルクを感知し、意図したトルクを的確かつしなやかに出力できるようにモーターを緻密に制御。全身に渡る「しなやかな関節の動き」を実現します。併せて、周囲との接触によって受ける力をやわらかく受け流す自律制御機能によって、人や物などを傷つけることなく動作できるようにもなりました。

「トルクサーボモジュール」によって、操縦システムの動きと連動して「しなやか」にロボットを操縦可能に

　人間が乗るマスター操縦システムは、マスターアームとデータグローブ、マスターフット、ヘッドマウントディスプレイで構成されます。ヘッドマウントディスプレイでロボットのステレオカメラで捉えた3D映像をリアルタイムで確認しながら、マスターアームとマスターフットを通じてロボットを操縦可能。「あたかも操縦者の分身であるかのように操縦できる」ようになっています。

動画が取得できませんでした

T-HR3映像（YouTube/トヨタグローバルニュースルーム）

　操縦している様子は、まるであのロボットアニメの一場面……。あの未来はもうここまで来ています。

全ての写真はこちらから!