日々是遊戯：思わず応援したくなっちゃう、よたよたガンダムなんとか大地に立つ！

遺伝的アルゴリズムと物理エンジンを使って、3Dのガンダムに歩行を学習させてみた動画が話題です。果たして巨大ロボットは歩くことができるのか!?

[池谷勇人，ITmedia]

僕の知ってるガンダムと違う……

　ホンダのASIMOを見ても分かるように、私たちが普段何気なく行っている「歩く」という行為は、実はものすごくセンシティブで複雑なバランスの上に成り立っています。ましてそれを、物理エンジンを使って再現しようようとしたら……。

　そんな無理難題に挑戦しているのが、ニコニコ動画／YouTubeに投稿された「ガンダムを遺伝的アルゴリズムで歩かせた」という動画。作者の「むにむに」さんは以前から、物理エンジンを使った様々な実験を行っており、今回の動画もそのひとつとなっています。

　さて、「遺伝的アルゴリズムで歩かせた」の前に、まずは「ガンダムを歩かせる」という行為がどれほど大変なのかを知ってもらうために、昨年公開された「ガンダムを物理エンジンで歩かせた」という動画をご覧下さい。

　アニメのガンダムは1話ですんなり「大地に立」ちましたが、こちらは起き上がるだけでもひと苦労。なんとか立てたと思っても、じりじりと前へ進むのがやっとという状態で、とても「歩いている」とは言えないような状態。こんなガンダムじゃジーンのザクにすら勝てやしないよ！

　――では、どうすればガンダムを本物の人間のように歩かせることができるのか？　それを踏まえて制作されたのが、今回の「ガンダムを遺伝的アルゴリズムで歩かせた」という動画です。簡単に説明すると、手作業でモーションを付けるのではなく、コンピュータに自分で歩き方を模索させ、最終的にベストな歩き方を会得させようというもの。果たしてその効果のほどは……とにかく、まずは動画をどうぞ（とりあえず結果だけ見たい人は1：50へ）。

　動画冒頭（〜0：17）のガンダムと比べると、改善後（1：50〜）はかなりスムーズに歩けるようになっているのが分かります。前回のような「すり足」ではなく、ちゃんと片足を浮かせて「歩いて」いるのもすごい。若干ダルそうな歩き方なのが気になりますが……。

「遺伝的アルゴリズム」については、同じく「むにむに」さんが公開した、「遺伝的アルゴリズムでブランコの漕ぎ方を学習させた」という動画で詳しく説明されています。簡単に言ってしまえば、最初はランダムで動かしてみて、その中から評価の高かったパターンを次世代へ引き継がせていくことで、少しずつ最適な歩行モーションに近づけていこうというもの。現在の動きは「2台のPCを2週間走らせ」た結果とのことです。

　それにしても、ただ「歩く」というだけでこの苦労。果たしてアニメのように、ガイアのドムを踏み台にしたり、Gファイターに乗って空を飛んだりできるのは一体いつになるのか……。動画に寄せられた「ガンタンクが最強」というコメントに「なるほど」と思ってしまったのは筆者だけではないはずです。

最初は盛大にズッコケていたガンダムですが……

2週間後にはちゃんと歩けるように！

でもまだ、たまにバランスを崩してズッコケます

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